即時決策是自動駕駛車輛運行的關鍵組成部分。為了讓自動駕駛汽車安全、有效率地行駛，它們必須根據周圍環境的即時數據做出快速、準確的決策。 LiDAR（光探測和測距）技術透過提供精確、及時的環境資訊在此過程中發揮重要作用。本文探討了雷射雷達如何有助於自動駕駛汽車的即時決策及其對整體性能和安全性的影響。
光達在即時感知中的作用
- 高解析度環境測繪
LiDAR 透過發射雷射脈衝並測量雷射脈衝從物體反射後返回所需的時間來產生車輛周圍環境的高解析度 3D 地圖。這種詳細的地圖提供了環境的全面視圖，包括物體的位置和距離、道路特徵和潛在障礙物。高解析度數據使車輛的自主系統能夠非常準確地感知其環境，這對於做出明智的決策至關重要。 - 瞬時物體偵測
光達提供即時數據的能力對於檢測和追蹤車輛路徑中的物體至關重要。當車輛移動時，雷射雷達會持續掃描環境，偵測行人、騎自行車的人和其他車輛等物體。這種即時物體檢測使自主系統能夠評估潛在危險並做出快速決策，以避免碰撞或其他安全問題。 - 動態場景分析
駕駛環境的動態特性要求車輛能夠快速分析和回應不斷變化的條件。雷射雷達的即時數據使自主系統能夠監控物體的移動和環境的變化，例如交通流量或新障礙物的出現。這種動態場景分析使車輛能夠根據不斷變化的情況調整其行為，確保安全且有效率的導航。
LiDAR 支援的決策場景 - 避免碰撞
自動駕駛中最關鍵的決策場景之一是避免碰撞。光達提供檢測障礙物並評估其接近度所需的即時數據。如果車輛路徑中突然出現物體，雷射雷達的精確距離測量使系統能夠確定最佳行動方案，例如煞車、轉向或變換車道，以避免碰撞。 - 導航和路徑規劃
有效的導航和路徑規劃對於自動駕駛汽車遵循路線並安全到達目的地至關重要。雷射雷達的高解析度環境測繪可幫助車輛了解道路、十字路口和車道標記的佈局。這些資訊使車輛能夠規劃路線、導航轉彎並處理複雜的駕駛場景，例如併入高速公路或穿過十字路口。 - 交通及路口管理
通過交通和十字路口需要車輛根據其他道路使用者的行為和交通號誌做出決策。光達幫助車輛偵測和追蹤車輛、行人和騎自行車者的位置以及交通號誌的狀態。這些資訊使車輛能夠就何時停車、讓路或通過十字路口做出明智的決定，確保與其他道路使用者順利、安全地互動。 - 緊急應變
在緊急情況下，例如突然煞車或避讓操作，車輛必須快速且準確地做出反應。雷射雷達的即時數據使自動系統能夠檢測和評估緊急情況，例如前方車輛突然煞車或行人衝入道路。然後，系統可以執行適當的反應，例如快速煞車或轉向，以降低事故風險。
將光達與其他感測器整合以增強決策能力
雖然光達提供有價值的即時數據，但它通常與其他感測器（例如攝影機和雷達）結合使用，以創建更全面的感知系統。感測器融合結合了多個來源的數據，以提高決策的準確性和可靠性。
相機：相機提供詳細的視覺訊息，例如顏色和紋理，補充了雷射雷達的深度資訊。它們共同增強了物體識別和分類，有助於做出更明智的決策。
雷達：雷達系統提供距離測量和速度信息，可與光達數據一起使用來評估物體的運動和行為。這種整合提高了車輛預測和響應動態情況的能力。
結論
雷射雷達透過提供高解析度環境測繪、瞬時物體偵測和動態場景分析，在自動駕駛汽車的即時決策中發揮著至關重要的作用。其貢獻